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ハウスローバーのハードウェア仕様

ハウスローバーのブロック図です。

ハウスローバーブロック図v2

インターフェース基板には、モータードライバ、ジャイロセンサー、RTC そしてサーボ用のコネクタなどを搭載しています。

Raspberry Piとの接続は26Pのフラットケーブルを使用しました。

また、電源レギュレータのみ電源基板として別にしました。電源構成はラジコン用バッテリー7.2Vからレギュレータを通し5Vをrasberry piへ供給しています。インターフェース基板へはrasberry piから5V、3.3Vを、また、モーター駆動用にバッテリーから7.2Vを供給しています。レギュレータは非常に高温となり、エネルギーを無駄に消費している気がしてならないので、DC-DCコンバーターを試してみたいと思っています。

IMG_0285

回路図です。

回路図

 

モータードライバーにはオーソドックスなTA7291Pを使用。モーター駆動の工作には、いつもこの素子を使っている気がします。息の長い部品です。

RTCは、システムのハードウェアクロックデバイスとして設定しています。 今後、バックアップバッテリーを接続し、アラーム出力を使ってRaspberry Piを起動させる機能を予定しています。

 

ロボット探査車の製作

気ままに製作中のロボット探査車。 作業中は記録に残すことを忘れてしまうので、以前の実験結果などが残っていません。 ドキュメントは、必要ですね。

今後は、記録の努力をしていこうと思います。

ハウスローバー

ハウスローバー

探査車といえば、火星などの惑星探査車ですが、まだまだ、家の中の探査が精一杯の、「ハウスローバー」なのです。

ハウスローバーの内部

ハウスローバーの内部

ハウスローバー仕様 (まだ試作中の為、逐次変更)

マイコン:Raspberry Pi Model B
無線アダプタ:I-O DATA WN-G300UA
WEBカメラ:ロジクール C270(改)
パン・チルト機構:秋月電子 Web Cam 3-axis Servo Kit
超音波センサー:秋月電子 SRF02 (DFROBOT社)
ジャイロセンサー:秋月電子 STマイクロL3GD20
バッテリー:ヨコモ 3900mAh ストレート パックバッテリー YB-S392
モーター:ダイセン電子工業 ロボサイトギヤモータ100:1(RA250100-58Y91)
タイヤ:タミヤ SP-1023 ミディアムナロー レーシングラジアルタイヤ
ホイール:タミヤ SP1299 ミディアムナロー12本スポークホイール
ハブ:タミヤ OP-569 クランプ式アルミホイールハブ
ベース:タミヤ 楽しい工作シリーズ No.172 ユニバーサルプレートL

コントロールはRaspberry Piのwebページから行います。

現在は、wifiリモコンカーですが、随時、自律性を組み込んでいく予定です。

GPSやデジタルコンパスを搭載し、モバイルネットワーク経由でコントロールできれば、日本中探検できるかもしれません。

今は、なんの役にも立ちません。 例えば、お掃除ロボ・ペットロボなどであればもう少し、家族うけも良いのでしょうけれど…。